3D视觉、机器视觉、机器人外观视觉检测

3D无序抓取 3D视觉定位抓取 机器视觉给工业生产带来哪些便利？

产品特点 1.小尺寸： 82 * 52.5 * 27.5mm 2.高速度：400 HZ ~ 6000 HZ 3.水平精度Y：35~ 136um； 4. 纵向精度Z：3.25~ 53.5um 测量原理 采用激光反射三角测量原理进行高度测量： 3D相机的线激光发射器发射一条线激光然后投射到被测物体上然后反射到3D相机图像传感器上，由于线激光发射器、被测物体、图像传感器三个点形成一个三角关系，被测物体的高度不一样，激光反射的激光点在图像传感器的位置不同，如上图所示完成物体高度的数据获取，然后通过后期图像处

机器人作为面向未来的智能制造重点技术，其具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体抓取与部件装配等领域。 随着需求的增长，传统的工业机器人只能针对固定位置的物体进行抓取，已经无法满足人们在生产与生活中日益提升的智能化需求。 随着机器视觉技术与传感器技术的不断发展，盈泰德科技推出了《机器人3D定位抓取系统》，可以完成检测、识别、定位、抓取、码放的一系列动作，可柔性地

随着工业自动化的发展，机器人分拣技术被广泛地应用在制造、装配自动化生产线上。传统的机器人分拣技术大多采用示教的方式，分拣机器人对工件的初始和终止姿态及摆放位置要求比较严格，传统的分拣方式不仅分拣速度慢、效率低，只要工件的摆放位置发生变化就会导致机器人无法抓取零件，从而严重影响生产过程的工作效率。 因此，盈泰德把研究方向转变到具有效率高、错误率低的优点的方向，并且能够保证分拣工作的质量，将视觉技术与

项目要求： 三维抓取允许机器人依序抓取容器内随机存放的物件 特性: ▪ 侦测一个物件的时间在 200 毫秒内 ▪ 允许多个抓取点 ▪ 避开障碍物、墙 ▪ 物件定位的高精度达0.5毫米 ▪ 安排可行的对象 (智能记忆) 三维抓取 – 部件设定 三维抓取 – 定位方案 1. 选用小号相机，测量范围（X,Y,Z）330mm X 250mm X 310mm. 2. 3D相机安装在料框上方，不需要移动扫描。 3. 外部信号触发相机取得图像后，软件分析孔的位置和姿态，引导机器人。 三维抓取 – 动作时序 三

视觉检测设备的优势应该是众所周知的。非接触测量不会对观察者和被观察人造成任何伤害；它具有宽的光谱响应范围。它能长期稳定运行，并能长期测量、分析和识别任务；它可以节省大量的人力资源，给公司带来可观的利润等等。鉴于机器视觉检测的优势，下面就机器视觉检测在以下行业的应用及必要性进行简要说明。 紧固件工业中的应用 紧固件，也称为标准件，是两个或多个零件（或部件）固定并连接成一个整体时使用的机械零件的总称。其

在货物出厂前，工厂需要完成对可能存在的缺陷的检测。以往采用人工检测，但人工检测往往耗费大量的时间和精力，检测效果并不理想。现在我们都是用工业视觉系统来完成检测，但是对于企业来说，在检测之前，就要设计相关的工业视觉解决方案。现在我们来看看这个方案设计中需要考虑的地方。 实际上，所有的工业视觉系统都是在质量工程师和软件开发人员的相互沟通下完成的。质量工程师首先要对整个产品可能存在的缺陷做出判断，包括产

3D机器视觉定位系统引导机器人实现对目标工件的准确抓取，工件可以在XYZ轴方向上存在位移和角度偏差。 该视觉定位系统能够根据工件的三维特征信息，准确获取工件的三维位置信息，可广泛应用于各类生产线上物料搬运、装配、上架、下架等。 盈泰德科技提供以下系统及产品： 一、机器人视觉引导定位系统 3D双目视觉引导抓料系统，视觉引导自动上下料系统，视觉引导自动取料系统，2.5D压铸视觉引导上料系统，视觉引导自动螺丝拧紧系统 二、

3D无序抓取系统产品优势 => 结合深度学习算法，识别率高，可扩展性强 => 很好处理反光、低反射率物质 => 提供工具，快速手眼协同 => 功能强大SDK，支持多种主流机械臂 => 简单易用，支持定制化 => 针对移动平台的识别、定位、末端执行算法优化 外形尺寸图 精密的视觉系统与灵活机械臂的配合，才能完成一次完美的抓取，而这正是当前机器人操作中的核心难题，归纳起来就是这么一件事：找到合适的抓取点（或吸附点），抓住它。之后

即将于9月1-3日在深圳国际会展中心举办的CIOE中国光博会，聚焦3D视觉技术在消费电子、智能驾驶、智能家居、先进制造、医疗等领域的应用，展会同期还将举办“微言大义”研讨会：3D视觉技术及应用、汽车成像&激光雷达、消费级3D传感、自主移动机器人、机器视觉等相关会议。 部分企业展品预览 （排名不分先后）

工业机器人可以完成固定模式物体的抓取，轻易实现快速分拣。但对于复杂堆叠物体的识别和分拣，依然有90%以上通过人工方式完成，极大的限制了工业生产的效率。 针对复杂堆叠物体的识别和分拣，盈泰德基于先进的机器视觉技术、机器人快速逆运动学计算和机器人路径规划技术开发了机器人智能无序分拣系统，实现了对目标物品的视觉定位、抓取、搬运、旋转、摆放等操作，可对自动化流水生产线中无序或任意摆放的物品进行抓取和分拣。 早在

本案例中使用的是盈泰德旗下一款3D扫描仪Int-XL，这款扫描仪有2300×1600×1300的超大视野范围，320万像素值，绝对精度可以到达500μm，扫描时间在250-3000ms，扫描+数据处理+数据传输总时间在850-3800ms。 机器人3D无序抓取可以分为软件和硬件两个部分，软件方面包括机器人校准，定位软件开发工具包，路径规划以及碰撞防止等，硬件方面包括电脑，三维扫描仪，机器人及控制器，机器人抓手等。本案例软件方面采用盈泰德的软件，硬件方面采用Int-XL三维扫

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