起源
薛国的始祖是黄帝的二十五子禺阳，封地为任（今河北任邱）。夏禹在位时，禺阳的十二世孙奚仲被担任车正（相当于后世的交通部长）。后来因为发明车这种运输工具，助大禹治水有功，而封地于薛城（今山东枣庄）。其爵位为侯爵，“传六十四世，国祚千九百年”（含任姓薛国及妫姓薛国）。
薛国历任国君重商贾、重农桑，威名远播。春秋时代中后期，与晋文公结盟。前418年，齐国乘机将薛国占领。前321年（周显王十八年），齐闵王封田婴（号靖郭君）于薛，称薛公。任姓薛国演变为妫姓薛国。