V-REP介绍

V-REP 是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器:
跨平台 (Windows、MacOS、Linux)
六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)
七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi)
超过400种不同的应用编程接口函数
100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展
4个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton)
Integrated ray-tracer (POV-Ray)
完整的运动学解算器 (对于任何机构的逆运动学和正运动学)
Mesh-网孔干扰检测
Mesh-网孔最短距离计算
路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束)
嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展)
现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算)
嵌入式的定制用户接口、包括编辑器
完全集成的第四类Reflexxes运动库 + RRS-1 interface specifications
表面切削仿真
数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线)
整合图形编辑模式
支持水/气体喷射的动态颗粒仿真
带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行)
多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等

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