历史上没有明确记载邢国公向卫国公学过兵法，所以我觉得两人或许不存在师徒关系。但不代表邢国公没有从卫国公那里学到兵法。
我的理由有二：
第一，所有名将都不是天生的，他必然要向他人学习或从书本上学习，相比而言向他人学习效果更大。这也是每个心胸豁达的成功人士的首选之路。
而向当时这个领域最优秀的人学习是每个勇于进取的人的梦想。邢国功作为高宗朝最优秀的军事家我相信他的才能绝不是闭门造车或死读书得来的。恰巧他又有机会和卫国公并肩作战，没理由不从卫国公这里学到东西。
第二，从两人的战术来看也确实很相似。
首先两人都非常适合各种环境的作战，陆战、水站、步兵、骑兵等。所谓闻道有先后，术业有专攻，不是每个将领都能适应各种战场的，而且都能发挥的这么好。
其次，两人都很善于斩首战。卫国公一生五战皆灭其首脑。邢国公也是灭三国三擒其首。擒贼先擒王这个道理很简单，所有人都懂。但往往最简单的也最难做到。
历史上很多名将一生也没做到一战灭其首，还有些将领偶尔做到个一次。像卫国公和邢国功这样数次灭其首（卫国公其实是全部灭其首）的很少，不得不说他们对斩首行动的认识和时机的把握是历史上很难得很少见的，如果没有某种联系，仅仅只是偶然，我觉得可能性很低。
至于为什么没有明确记载，我觉得有两种可能：
第一，卫国公教了邢国公，但这种教授可能不是师徒关系，只是同僚间的学习和切磋，或者长辈对晚辈的指点。历史上很多名将都没有记载师承和同僚切磋，难道历史上那些名将都是自学成才或者无师自通吗，我想不会吧。
二是卫国公确实没具体教过邢国功，毕竟当时卫国公功劳太大，我想他如果收邢国功当弟子或者过分指点后辈不免让人猜忌。但邢国公作为一个优秀的军事青年，他必定会对当时国家第一军神的成功案例做很多研究学习，尤其他还曾经追随过这位当时的第一军神并受到他的重用。
当然我也没说邢国功一定像卫国公学习过，毕竟没有历史资料证明。不管如何我们要尊重历史，不能发明历史。但历史书毕竟只记载了历史的片段，还有很多历史的细节没有记载，这些我们可以研究、可以合理猜测，然后认真考证。
以上就是我的一点个人见解，也不知道对不对，望各位指点。