坦坦荡荡
SO(3) 代表着三维空间(R^3)中的转动这种操作构成的集合！
由于这些操作间具有运算（旋转操作的有序叠加）使得 有这些操作构成的集合 具有一种代数结构---群结构！数学上就记这个集合为SO(3）！
那么他和矩阵啥关系呢！
三维空间的旋转无非就是 三维空间的几何体变到另一个位置的三维空间几何体
从映射角度就是：R^3到R^3，这数学形式其实就是三维空间中点的变换
而三维空间点的变换不就是用一个3x3矩阵表示的嘛！
因此 旋转这个操作的数学表示自然而然就是矩阵形式的！ 因此 一个操作就对应着一个矩阵！ 所以SO(3）里的元素就是 3x3矩阵 ！这也就是你的第一个画线的含义！
A矩阵是SO（3)的元素！ 第二个 不全就不解释了！
（注意：并非任何一个3x3矩阵都能表示旋转操作（或者说是SO（3）的元素）！
旋转要求保持两点间距离（不改变图形形状）。这就要求描述旋转的矩阵对应的行列式=1，因此 任意对应行列式=1的3x3矩阵都代表着三维空间一种旋转！）
由于这些操作间具有运算（旋转操作的有序叠加）使得 有这些操作构成的集合 具有一种代数结构---群结构！数学上就记这个集合为SO(3）！
那么他和矩阵啥关系呢！
三维空间的旋转无非就是 三维空间的几何体变到另一个位置的三维空间几何体
从映射角度就是：R^3到R^3，这数学形式其实就是三维空间中点的变换
而三维空间点的变换不就是用一个3x3矩阵表示的嘛！
因此 旋转这个操作的数学表示自然而然就是矩阵形式的！ 因此 一个操作就对应着一个矩阵！ 所以SO(3）里的元素就是 3x3矩阵 ！这也就是你的第一个画线的含义！
A矩阵是SO（3)的元素！ 第二个 不全就不解释了！
（注意：并非任何一个3x3矩阵都能表示旋转操作（或者说是SO（3）的元素）！
旋转要求保持两点间距离（不改变图形形状）。这就要求描述旋转的矩阵对应的行列式=1，因此 任意对应行列式=1的3x3矩阵都代表着三维空间一种旋转！）
