一台kuka标准控制柜最多支持9个轴的驱动安装，一个rdc支持最多8个轴。
除了机器人本身的6个轴以外都被称作外部轴。
那么受到rdc的限制一台机器人可以实现2个外部轴的控制。
今天就来说说外部轴怎么配置
第一步，把硬件连接上
第二步，把配置下进去
第三步，测试运行
。。。。。。
哈哈，你是不是觉得太简单了！！
其实外部轴配置真的很简单
我们来细分一下吧
“第一步，把硬件连接上”：就是说我们需要把外部轴相关的硬件安装好。其中包括了外部轴的伺服驱动(KPP/KSP)这里需要注意的是KUKA生产的KPP和KSP是有大小之分的，KPP还区分带驱动的和不带驱动的。
下面列举一下：
KPP 0：只有电源功能，不可以托轴
KPP 1-40:可托一个轴，最大40A
KPP 2-40:可托二个轴，最大40A
KPP 1-64:可托一个轴，最大64A
KPP 3-20:可托三个轴，最大20A
KSP 20:可托三个轴，最大20A
KSP 40:可托三个轴，最大40A
KSP 64:可托三个轴，最大64A
知道了驱动的大小，那就说明不同型号的电机是由不同的驱动配合使用的。
当然这个配合一般只要我们选好电机的型号，订货就会帮你配好适合的驱动
如果你不知道那么可以在WorkVisual中试一下。
比如在WorkVisual中添加一个我们已知的电机
此时右下角会出现提示框
我们点“应用最少的更改建议”
我们可以看到在 控制系统组件中KPP0被制动替换成了KPP 1-40
什么？你不知道怎么添加电机？
在左边目录树的 控制柜上点右键-点ADD
点击ADD后会自动跳出选框
点击左右箭头，看到KukaDriveKinematics或者KukaExternalKinematics
就可以选择导轨或者电机了
怎么了？你的WorkVisual和我的不一样，没有这些可选吗？
那电机file-编目管理
然后会出现这样的选框
点击向右的箭头把样本导进去
怎么样了？
现在你可以尽情的配置你的外部轴啦！！
以下是付费内容-----------------------------------
当我们添加了合适的电机并且也添加了外部轴的驱动，那么配置参数就开始了
双击电机就开始了配置工作
先看图：
1软限位，这里指的是我们这个外部轴的正负限位，此数据是要根据实际运行距离填写的。
2起始位置公差，这里不建议改动，这是外部轴启停的允许公差（其实我不知道怎么改）
3基点，做耦合轴的时候需要的，机器人可以测量基点的位置
4通用参数，是指这个电机的相关参数，也不建议更改
5机器转换，这是用于配置耦合的下图将告诉我们这些参数所对应的节点
6主从站参数，这里是用于填写组从控制的，我们就一个外部轴没有主从关系所以不填
下面进入马达参数配置
这里只需要配置几个参数
1轴的型号，Rotatory：旋转轴，Linear：直线轴，Endless：无限旋转
2减速比
如果遇到一个坑货选型，电机选小了点那么你可以通过以下参数微调
至此外部轴就配置完成了，当然外部轴的配置方法有很多，每个人也有每个人的不同，最终实现目的就行 哈哈
除了以上这些基础配置 外部轴还会涉及到耦合，多轴配置，建立模型等等，这些应用比较高级，欢迎大佬们群里讨论。我就不瞎BB了
需要更多的库卡机器人技术，可用微信扫描二维码关注我
除了机器人本身的6个轴以外都被称作外部轴。
那么受到rdc的限制一台机器人可以实现2个外部轴的控制。
今天就来说说外部轴怎么配置
第一步，把硬件连接上
第二步，把配置下进去
第三步，测试运行
。。。。。。
哈哈，你是不是觉得太简单了！！
其实外部轴配置真的很简单
我们来细分一下吧
“第一步，把硬件连接上”：就是说我们需要把外部轴相关的硬件安装好。其中包括了外部轴的伺服驱动(KPP/KSP)这里需要注意的是KUKA生产的KPP和KSP是有大小之分的，KPP还区分带驱动的和不带驱动的。
下面列举一下：
KPP 0：只有电源功能，不可以托轴
KPP 1-40:可托一个轴，最大40A
KPP 2-40:可托二个轴，最大40A
KPP 1-64:可托一个轴，最大64A
KPP 3-20:可托三个轴，最大20A
KSP 20:可托三个轴，最大20A
KSP 40:可托三个轴，最大40A
KSP 64:可托三个轴，最大64A
知道了驱动的大小，那就说明不同型号的电机是由不同的驱动配合使用的。
当然这个配合一般只要我们选好电机的型号，订货就会帮你配好适合的驱动
如果你不知道那么可以在WorkVisual中试一下。
比如在WorkVisual中添加一个我们已知的电机
此时右下角会出现提示框
我们点“应用最少的更改建议”
我们可以看到在 控制系统组件中KPP0被制动替换成了KPP 1-40
什么？你不知道怎么添加电机？
在左边目录树的 控制柜上点右键-点ADD
点击ADD后会自动跳出选框
点击左右箭头，看到KukaDriveKinematics或者KukaExternalKinematics
就可以选择导轨或者电机了
怎么了？你的WorkVisual和我的不一样，没有这些可选吗？
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然后会出现这样的选框
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怎么样了？
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双击电机就开始了配置工作
先看图：
1软限位，这里指的是我们这个外部轴的正负限位，此数据是要根据实际运行距离填写的。
2起始位置公差，这里不建议改动，这是外部轴启停的允许公差（其实我不知道怎么改）
3基点，做耦合轴的时候需要的，机器人可以测量基点的位置
4通用参数，是指这个电机的相关参数，也不建议更改
5机器转换，这是用于配置耦合的下图将告诉我们这些参数所对应的节点
6主从站参数，这里是用于填写组从控制的，我们就一个外部轴没有主从关系所以不填
下面进入马达参数配置
这里只需要配置几个参数
1轴的型号，Rotatory：旋转轴，Linear：直线轴，Endless：无限旋转
2减速比
如果遇到一个坑货选型，电机选小了点那么你可以通过以下参数微调
至此外部轴就配置完成了，当然外部轴的配置方法有很多，每个人也有每个人的不同，最终实现目的就行 哈哈
除了以上这些基础配置 外部轴还会涉及到耦合，多轴配置，建立模型等等，这些应用比较高级，欢迎大佬们群里讨论。我就不瞎BB了
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