第1阶段是图像采集：管道图像的采集，管道产生的处理数据
第2阶段是预处理：对原始数据作预处理，提高图像的信噪比并从图像中初步分割出道区域;
第3阶段是边缘检测：对分割后的二值图像实现边缘检测，用以突出管道的线性特征;建议使用CCTV管道检测机器人进行检测，可以选择的机器人品牌。
第4阶段是管道提取：Hough变换，提取管道直线信息;
第5阶段是目标扫描：对管道直线目标进行坐标，直径描述等。
全年承接：城市管网检测、地下排水管网检测、雨污水管道检测、宁波排水管道CCTV检测、宁波管道QV检测、宁波雨水污水管道CCTV检测、宁波机器人管道CCTV检测、宁波工业园区排水系统清淤、CCTV检测、宁波地下管网普查测绘、管道清淤清洗、管道气囊堵漏、管道非开挖修复等工程服务。公司拥有一批过硬的施工人员，配备了先进的漏水检测设备。致力于宁波及宁波工业园区地下管网的漏水检测，CCTV机器人检测、管道疏通清淤、地下管线普查等业务。