二十世纪 50 至 80 年代，由于可控性良好等优点，直流电机在机床等多类系统中获得应用，成为主流伺服电机种类，但换向器的使用影响了直流电机的环境适应性和可靠性。从七十年代开始，矢量控制技术的出现使结构简单的交流电机开始逐步代替直流机，应用于伺服系统。到了八十年代初期，永磁材料的发展促进了永磁电机的使用，使得永磁交流电机成为各国研究的热点。从起初的方波驱动电机 BLDC到正弦波驱动电机 PMSM，稀土永磁交流伺服电机成为主流发展方向。PMSM 在制造工艺、结构、能效指标以及控制性能等方面均能达到现代高性能伺服系统的相关要求，具有宽调速范围、高精度、稳定性好、抗干扰能力强、低速大转矩、动态响应快等优点。
当前欧洲日本的工业机器人伺服电机技术明显领先，其主要优势是：
1.工艺较好，如日本多采用塑封和灌胶工艺，达到改善定子散热条件降低温升的效果。
2.同轴度高，振动噪音小。
3.动态性能好，响应迅速。
4.稳定性好，精度高，不同工况下都能使转速保持稳定。
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关于机器人用电机的设计和研究，国内的科研院校和企业也有开展。2005 年，哈尔滨工业大学贵献国等人提出利用场路结合的方法设计机器人用永磁同步电机，兼顾了设计的效率和电机性能。2007 年，沈阳工业大学侯曦瑞等人对轮式机器人用无刷直流电机进行了研究和设计，比较分析不同绕组接法下的电机运行情况，并设计与之对应的控制系统。2015 年广州数控刘洋洋对机器人用伺服电机的技术特性及应用情况进行了详细介绍，并比较与国外主流品牌伺服电机的差异及优缺点。2016 年广东工业大学肖庆优等人设计一台 1.0kW 工业机器人用永磁同步电机，该电机采用单双层绕组及转子砸孔的结构，减少用铜量，提高了电机效率和反应速度，在过载能力方面相比同等级的台达电机提高 10%。2017年，广东工业大学谭耿锐针对工业机器人永磁同步电机的温升问题，采用电磁场-温度场耦合法计算分析了电机分别过载 1.5 倍、2.5 倍、3 倍时的温度情况，样机测试验证了研究的合理性。2018 年，中国航天科工集团第二研究院淮亚文从控制策略方面对工业机器人伺服驱动系统的振动问题进行研究，分析产生扭转振动的原因及影响因素，并提出采用陷波滤波器来实现对系统振动的抑制。了解更多永磁同步电机及永磁钢知识，请微小编：daydayup-80 进群一起交流学习！
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1.工艺较好，如日本多采用塑封和灌胶工艺，达到改善定子散热条件降低温升的效果。
2.同轴度高，振动噪音小。
3.动态性能好，响应迅速。
4.稳定性好，精度高，不同工况下都能使转速保持稳定。
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