哪位大哥发发善心指点一下小弟

我想做一个关于小车往返的程序
大概是这样的，首先在触摸屏上设置小车往返次数。在原点按下启动按钮，当往返次数等于1的时候。电机前进到前限位，停止1秒后（可以设置时间），电机往后移动到原点结束。如果往返次数设置大于1，那么按下启动按钮，电机还是前进到前限位，依然停止一秒（可设置时间）后，继续后退但不退到原点，只退一个可设置的时间，然后