十字型桁架机械手属于单机外置式机械手。采用方钢做立柱，铝型材为主框架，X轴安装V形导轨作为运动框架和载体，确保其强度和直线度。
设计特点17BB+794=390B
1、自动送料到位检测，不到位报警并暂停运行， 等待处理，避免许多撞车、打刀等情况发生，自动加工更加安全可靠。
2、主轴定位，不规则产品也能实现自动定位装夹，大大扩展自动加工范围，降低生产成本。
3、根据产品要求，定制尺寸方案。

桁架基本配置
1、横梁（左右方向）X轴，伺服电机驱动 ；
2、竖梁（上下方向）Z轴，伺服电机驱动（带刹车） ；
3、Z轴末端抓手因被抓物体的形状不同，配置各种抓手；
4、根据搬运物体的节拍和行程不同，可以在同一个水平运动的X轴定位系统上安装多个垂直运动的Z轴；
5、采用桁架机械手控制系统与机床协调动作，进行各项参数设定；
主要参数包括：
① 运行速度；
② 行程；
③ 生产数量/累计数量；
④ 工作时间；
⑤ 控制权限等。