根据我自己对外骨骼的研究，把相应知识分享给大家
外骨骼分类
无源外骨骼：主要是通过结构，将重量引导到地面，利用地面支撑降低人负重时候的负荷，起到省力作用，目前主要是利用纵向结构支撑地面，负重物驾于结构，通过结构传导到地面。
有源外骨骼：使用各类动力提供动力支持，目前主流是电能，这个也是目前主要需要讲的一个方面，也分各模块进行阐述：
对于有源外骨骼来说，控制和能源是目前2个瓶颈，哪一天有突破的话就会带来爆发性的发展，
动力机构：
电机驱动：目前主流的是电机驱动，通过电机作用于各关节，优点是能量分配简单高效，调整电压电流即可控制力度和速度。缺点也比较明显关节助力大小受到电机大小限制，电机太大负荷增加，太小的话助力太小，而且每个关节一个电机，负荷比较高，无疑使得负重增加。
鲍登线驱动：类似于自行车刹车线，动力源集中在背部，通过拟合机构带动运行的关节处的拉线运动，优点，关节处使用拉线负重低，更灵活，而且背部可使用大功率电机让关节得到更大的助力，缺点：拟合机构比较复杂，1对多大多利用摩擦传导，损耗高，摩擦后容易打滑导致力量方面有所欠缺。
传统液压机构：就是利用液压缸，优点是力量大，缺点比较多使用液压油1对多控制比较难，结构比较复杂，液压缸重量比较大且速度控制比较难，容易漏油。
柔性液压机构：利用液压原理，使用柔性液压缸优点：力量大，速度自动可调，重量轻，不容易漏油，缺点：材料比较难，损耗率高，一旦一个关节破损整体无法使用，就目前而已我比较倾向于柔性液压机构，是目前在研究的方向。
控制机构：
编码器控制：目前主流控制方式，通过编码器的旋转角度带动电机或动力源进行转动，这种方式更多的是用在同步运动中，既你关节运动几度，带动编码器传导信号，带动电机等也运动几度，这个方式同步运动可有效降低关节上面的负重，当你助力电机有100N牛以上的助力时你负重相应重量以后，等于0负荷，这种助力对速度没有得到提升，更依赖于人体本身。当然你也可以调整编码器和电机的频率，让电机运行大于编码器，这样就可以速度大于肢体运动，但是推动的距离有限，助力有限，假设同步是7度角度，调频率后设置8或9的角度，但是运动后期，角度差会叠加，控制难度加大。你停下来的话也需要消耗更多助力的力量去停止，不适用于常同步骤运动的动作，或者通过其他方式进行停止，或者运动到一定角度进行停止，另外就是阻力过大肢体无运动的话就很难启动助力，因为编码器没有角度动量没有启动。
压力控制：通过压力控制肢体运动，当肢体运动产生压力既启动助力，既不用肢体运动带动编码器工作通过压力即可启动，速度可大于肢体运动，停止的话也是利用其他方式进行停止，目前我在研究这个停止控制，已取得一定效果，通过结构点调整可用5%的力量，停止100%的助力，
当然你也可以结合2种控制，这样也可以用在外绑式的外骨骼上，压力控制更合适全保护型，
能源：目前主流还是电池供应，特点：爆发力强，使用电机声音小，噪音小，但是能量密度不如燃油，可使用小型发动机，使用燃油发电补充，这样并不会因为2次转换降低能量密度太多，总体大于电池携带，小于全燃油。
目前我研究的方向是军用或格斗型外骨骼，对于提升爆发也可以结合空气压缩，蓄力同时压缩气囊，释放后同步推动爆发更强，拉线或动力传递缓冲等手段进行优化，让蓄力爆发延迟蓄能更持久。若大家有兴趣可联系我一起探讨，Q，634041657。
外骨骼分类
无源外骨骼：主要是通过结构，将重量引导到地面，利用地面支撑降低人负重时候的负荷，起到省力作用，目前主要是利用纵向结构支撑地面，负重物驾于结构，通过结构传导到地面。
有源外骨骼：使用各类动力提供动力支持，目前主流是电能，这个也是目前主要需要讲的一个方面，也分各模块进行阐述：
对于有源外骨骼来说，控制和能源是目前2个瓶颈，哪一天有突破的话就会带来爆发性的发展，
动力机构：
电机驱动：目前主流的是电机驱动，通过电机作用于各关节，优点是能量分配简单高效，调整电压电流即可控制力度和速度。缺点也比较明显关节助力大小受到电机大小限制，电机太大负荷增加，太小的话助力太小，而且每个关节一个电机，负荷比较高，无疑使得负重增加。
鲍登线驱动：类似于自行车刹车线，动力源集中在背部，通过拟合机构带动运行的关节处的拉线运动，优点，关节处使用拉线负重低，更灵活，而且背部可使用大功率电机让关节得到更大的助力，缺点：拟合机构比较复杂，1对多大多利用摩擦传导，损耗高，摩擦后容易打滑导致力量方面有所欠缺。
传统液压机构：就是利用液压缸，优点是力量大，缺点比较多使用液压油1对多控制比较难，结构比较复杂，液压缸重量比较大且速度控制比较难，容易漏油。
柔性液压机构：利用液压原理，使用柔性液压缸优点：力量大，速度自动可调，重量轻，不容易漏油，缺点：材料比较难，损耗率高，一旦一个关节破损整体无法使用，就目前而已我比较倾向于柔性液压机构，是目前在研究的方向。
控制机构：
编码器控制：目前主流控制方式，通过编码器的旋转角度带动电机或动力源进行转动，这种方式更多的是用在同步运动中，既你关节运动几度，带动编码器传导信号，带动电机等也运动几度，这个方式同步运动可有效降低关节上面的负重，当你助力电机有100N牛以上的助力时你负重相应重量以后，等于0负荷，这种助力对速度没有得到提升，更依赖于人体本身。当然你也可以调整编码器和电机的频率，让电机运行大于编码器，这样就可以速度大于肢体运动，但是推动的距离有限，助力有限，假设同步是7度角度，调频率后设置8或9的角度，但是运动后期，角度差会叠加，控制难度加大。你停下来的话也需要消耗更多助力的力量去停止，不适用于常同步骤运动的动作，或者通过其他方式进行停止，或者运动到一定角度进行停止，另外就是阻力过大肢体无运动的话就很难启动助力，因为编码器没有角度动量没有启动。
压力控制：通过压力控制肢体运动，当肢体运动产生压力既启动助力，既不用肢体运动带动编码器工作通过压力即可启动，速度可大于肢体运动，停止的话也是利用其他方式进行停止，目前我在研究这个停止控制，已取得一定效果，通过结构点调整可用5%的力量，停止100%的助力，
当然你也可以结合2种控制，这样也可以用在外绑式的外骨骼上，压力控制更合适全保护型，
能源：目前主流还是电池供应，特点：爆发力强，使用电机声音小，噪音小，但是能量密度不如燃油，可使用小型发动机，使用燃油发电补充，这样并不会因为2次转换降低能量密度太多，总体大于电池携带，小于全燃油。
目前我研究的方向是军用或格斗型外骨骼，对于提升爆发也可以结合空气压缩，蓄力同时压缩气囊，释放后同步推动爆发更强，拉线或动力传递缓冲等手段进行优化，让蓄力爆发延迟蓄能更持久。若大家有兴趣可联系我一起探讨，Q，634041657。
