大鹏守御千户所城始建于明朝。明初为了对抗倭寇入侵，大鹏海岛设置千户所来防御，所建城池为大鹏守御千户所城。该城建于明朝永乐年间，始建之初只有木石筑成的简陋城墙和草房子屋，后来陆续加固，成为一座坚固的城堡。