一个普通的单元有6个自由度，分别是X、Y、Z三轴的位移，以及X、Y、Z三轴的旋转。这六个自由度决定了单元在空间中的运动状态。X、Y和Z三轴的位移表明单元在X、Y和Z方向上可以平移多少；而X、Y和Z三轴的旋转表明单元在每一方向上最多可以旋转多少度。因此，通过改变这6个自由度（也就是位移和旋转量）来实现单元在不同方向上的运动。