在PLC(可编程逻辑控制器)配合工业机器人的应用场景中,确定夹爪工具坐标和工件坐标是实现精准抓取操作的关键步骤。通常,我们会通过以下流程来设定机器人夹爪的工具坐标系(TCP, Tool Coordinate System)以及工件坐标系:
1. **工具坐标系设定**:
- 首先,在机器人不携带夹爪时,定义一个基础工具坐标系,即夹爪安装到机器人法兰盘后的理论坐标位置。
- 然后,使用机器人系统的校准功能(如Renishaw测头或手动输入偏移量等方法),精确测量并调整夹爪尖端的实际坐标与理论坐标之间的差异,得到最终的工具坐标系。
2. **工件坐标系设定**:
- 工件坐标系一般根据实际生产需求设定,可以是在夹爪能够安全接触到工件且便于定位的位置上设定。
- 一种常见做法是,当夹爪能够成功夹取到工件后,将此时机器人的位置作为工件坐标系的一部分(例如,可以设定为工件的一个基准点)。
- 另外,也可以通过视觉系统或其他外部传感器对工件进行识别和定位,然后利用这些信息自动计算并设定工件坐标系。
3. **示教编程**:
- 在完成了工具坐标系和工件坐标系设定后,就可以在PLC程序中编写机器人动作序列,包括夹爪去到指定位置抓取工件的动作,并结合传感器反馈进行动态调整。
简而言之,不能直接在夹爪夹到工件的地方设定工件坐标系,而应该在一个已知、固定且方便定位的位置设定工件坐标系,然后通过编程让机器人带着夹爪去找到这个位置,以确保每次都能准确无误地抓取到工件。
1. **工具坐标系设定**:
- 首先,在机器人不携带夹爪时,定义一个基础工具坐标系,即夹爪安装到机器人法兰盘后的理论坐标位置。
- 然后,使用机器人系统的校准功能(如Renishaw测头或手动输入偏移量等方法),精确测量并调整夹爪尖端的实际坐标与理论坐标之间的差异,得到最终的工具坐标系。
2. **工件坐标系设定**:
- 工件坐标系一般根据实际生产需求设定,可以是在夹爪能够安全接触到工件且便于定位的位置上设定。
- 一种常见做法是,当夹爪能够成功夹取到工件后,将此时机器人的位置作为工件坐标系的一部分(例如,可以设定为工件的一个基准点)。
- 另外,也可以通过视觉系统或其他外部传感器对工件进行识别和定位,然后利用这些信息自动计算并设定工件坐标系。
3. **示教编程**:
- 在完成了工具坐标系和工件坐标系设定后,就可以在PLC程序中编写机器人动作序列,包括夹爪去到指定位置抓取工件的动作,并结合传感器反馈进行动态调整。
简而言之,不能直接在夹爪夹到工件的地方设定工件坐标系,而应该在一个已知、固定且方便定位的位置设定工件坐标系,然后通过编程让机器人带着夹爪去找到这个位置,以确保每次都能准确无误地抓取到工件。