另外如果用pid做航行控制，引擎推力越大越好，只要不鬼畜。响应慢？过冲大？稳态误差？只要把引擎出力提高十倍，一切都会好起来。

没有实践过 主要是不会玩编辑器 我想的是信号输出到加法 加法给内存 内存返回到加法的另一个点 内存的锁存信号用脉冲取反 至于溢出我是打算设定一个限制 比如绝对值大于10000就/2（比较之后赋值比较麻烦我就直接/2了 可以直接/（1+大于组件输出值）

目前有一种想法是：把误差信号流平分为奇数tik和偶数tik，分别输入两套I电路。奇数信号流的I电路在奇数tik给内存做加法，在偶数tik把内存减去dt前的信号，偶数信号流的I电路在偶数tik给内存做加法，在奇数tik把内存减去dt前的信号。两个内存加起来就是完整的dt时间内误差的积累。

每当累加器加满时，产生一次溢出，以控制各寄存器异步清零，从而完成一个周期动作。而当下一时钟来时，再开始下一周期的累加。
文献是这样写的 我也好奇这个事情