最近写了一套标准库的小车，用的dmp库解算，调直立环的时候总是调不好，p值大一点就加速超快，p值小一点就无法平衡，还有就是当倒下一定角度之后他那个鬼310电机莫名其妙就开始反转就直接加速倒下了，不知道有没有大佬愿意帮小弟看下代码，指点一下#pid##平衡车#代码我放那个百度网盘了求求大佬们帮我看一下
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