桁架机械手是一种行走于桁架上的直角坐标式机械手，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，加持不同结构的夹具，实现精准的机床装夹和上下料。
桁架机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧，机械手臂在机床主轴正上方直上、直下的方式给机床进行自动上下料。
桁架机械手按联机的方式分为单机桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手自动线等几种；桁架机械手按负载重量又分为轻型桁架机械手、重型桁架机械手这两种。至于选用哪种桁架机械手形式，可根据产品的工艺和加工时间、产品的形状和重量以及实际的机床布局需要来选定。
桁架机械手的优势：
桁架机械手布置于机床的侧立面，占用空间小，便于机床的换刀、调试，维护等操作。另外桁架机械手造价比较适中，适合各种企业自动化升级方案的选择考虑。