1954年，世界上首台AGV在美国的南加利福尼亚州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。更多资讯访问：http://www.agvfork.cn。随着社会的发展，科技的进步，AGV自动导引车被广泛应用于各种行业，可以自动运输许多不同类型的材料，包括托盘，卷，架，推车和容器。自动导引车AGV常被用于： 1.制造业原材料运输 AGV自动导引车在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。AGV自动导引车通常用

经核实吧主深圳佳顺伟业 未通过普通吧主考核。违反《百度贴吧吧主制度》第八章规定http://tieba.baidu.com/tb/system.html#cnt08 ，无法在建设 自动导引车吧 内容上、言论导向上发挥应有的模范带头作用。故撤销其吧主管理权限。百度贴吧管理组

产 品 说 明 双向背负滚筒式AGV导引车工作原理 背负式双向AGV导引车顶部安装滚筒，通过与线体的通讯，可以轻松实现物品的自动上下料，并具备前后运行的功能 双向背负滚筒式AGV导引车图片 下图为CA-ASXB系列AGV 双向背负滚筒式AGV导引车参数规格走行方式 磁条导引 走行方向 前进后退走行，左右转，分岔 通讯功能 无线局域网(可选） 驱动方式 差速驱动 驱动电源 DC24V 、 DC48V 牵引能力 300Kg 、500Kg、750kg、1000kg (或定制) 本体机种 双向背负滚筒型 走行速

导引车任何的图都行，最好是能用SolidWorks画出来的，跪谢各位大神了。

AGV自动导引车系统的发展有50多年的历史。迄今为止，其各项技术不断得到改进，性能不断提高。导引技术从最初的电磁导引，到光学磁带识别，再到激光反射测角定位，不断进步，提高了AGV自动导引车行程路径的柔性化以及定位的精度。针对不同的应用需求，出现了各种不同的移载技术，比如推挽式、牵引式、前叉式和后叉式等。相应的驱动技术和电池技术也发展很快。车载计算机的硬软件功能的不断升级使得自动导引车控制系统的智能化程度不断

海曼机器人以浙江大学海曼机器人研发中心为技术依托，致力于工业机器人、智能小车物流系统和集成自动生产线事业，并提供优质服务。 海曼机器人拥有全面的产品线，工业机器人覆盖了装配机械手、搬运机械手、车床机械手、磨床机械手、冲床机械手等系列产品；智能小车物流系统覆盖了牵引系列AGV小车、滚筒系列AGV小车、装配系列AGV小车、小型立体仓库、中央物流调度系统等系列产品；集成自动生产线覆盖了自动加工线、自动装配线和自动化

针对传统物流中人工定制的缺点，能有效提高物流系统的智能性，优化车辆行驶路线，降低物流运输成本，增强企业综合竞争力。

海曼机器人是国内规模最大的机器人产业公司之一，公司总部位于上海浦东新区张江高科技园区，拥有超过1000亩的生产制造基地，拥有国内技术领先的浙江大学海曼机器人研发中心，是国内最优秀的工业机器人和智能小车AGV物流系统的专业公司。 海曼机器人拥有全面的产品线，工业机器人覆盖了装配机械手、搬运机械手、车床机械手、磨床机械手、冲床机械手等系列产品；智能小车物流系统覆盖了牵引系列AGV小车、滚筒系列AGV小车、装配系列AGV小车

（1）车载控制系统 车载控制系统是AGV的核心部分，一般由计算机控制系统、导航系统、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成.计算机控制系统可采用PLC、单片机及工控机等。导航系统根据导航方式不同可分为电磁导航、磁条导航、激光导航和惯性导航等不同形式.通过导航系统能使AGV确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。通讯系统是AGV和控制台之间交换信息和命令的桥梁，由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点，一般在控制台和AGV之间采用

1、AGV磁导航传感器安全性 AGV它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过 计算机系统控制完成无人驾驶及作业。因此安全设计是其开发设计中最重要的环节之一。 安全装置的作用，包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对人员及其运行环境设施产生的影响，安全装置的功用除了保护AGV自身安全，以及维护AGV功用的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。就AGV而言，通常可分

五十年代，第一台自动导引车是由Barrett电子公司在美国开发成功。但在六十年代和七十年代AGV技术主要在欧洲得到发展。八十年代，发展中心又转移到美国目前在国内AGV的应用逐渐开始推广。从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业、飞机制造业.家用电器行业、烟草行业、机械加工、仓库、邮电部门等。这说明AGV在我国有一个潜在的广阔市场。随着社会科技的发展和市场需求水平的提高，AGV技术也有其自身的主要发展方向. 1）AGV的市场正向

AGV无人搬运车电机的选择 AGV无人搬运车是电动车的一种，而电机是电动车的驱动源，提供给整车提供动力。目前常用的电动车辆驱动系统有三种: 第一种是直流电机驱动系统，20世纪90年代前的电动汽车几乎全是直流电机驱动的。直流电机木身效率低，体积和质量大，换向器和电刷限制了它转速的提高，其最高转速为6000-8000r/min。但出于其缺点目前除了小型车外，电动车很少采用直流电机驱动系统。 第二种是AGV无人搬运车感应电机交流驱动系统。该系

自动导引车AGV系统技术参数及性能指标 自动引导车（AGV）也叫AGV小车，无人搬运车，是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一, AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等 。AGV小车是指装备有电磁、激光或者视觉自动导引装置，以能够沿着设定好的导引路径行驶，以机械系统、动力系统、控制系统构成，具备有安全防护及各种移栽功能的自动搬运车。AGV小车在应用中无需驾驶员，通过计算机和控制系统实现AGV车辆运行的

　　磁导航传感器是AGV小车中定位的核心部件，它是利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台。在此平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。 AGV小车先进性 　　AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。 AGV小车灵活性 　　能够很快

1.电磁感应引导 利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。 2.激光引导 利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。 3.磁铁－－陀螺引导 利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。 物流搬运机器人－AGV AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备

求一套cad图包括零件，装配，电部分。谢谢。 710144440@qq.com 毕业设计催得紧啊。

(1)AGV磁导航传感器可十分方便地与其它物流系统实现自动连接，如AS/RS(通过出从库台)、各种缓冲站、自动积放链、升降机和机器人等；实现在工作站之间对物料进行跟踪;对输送进行确认；按计划输送物料并有执行检查记录:与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。 (2)采用AGV磁导航传感器由于人工检取与堆置物料的劳动力减少，操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表工作，因而显著提高劳动生产率。另外，非直接劳

AGV驱动轮使用欧洲进口的AGV专用车轮，该种AGV专用车轮外层使用树脂橡胶材料做成，具有强度高、耐磨损、稳定性高、具有一定的弹性等优点，非常适合于AGV系统的使用，车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转编码器及测速机等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。 全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独立的伺服电机装有旋转编码

AGV输送系统构成 AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组成。 其中AGV控制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成。 AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。 目前，全球顶尖的50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世

近日，中国军事研究院研究员孙柏林预计，我国工业机器人市场需求量年幅率至少为30%，2015年中国将会有一到两家工业机器人自主品牌企业发展成熟。 孙柏林最近在北京仪器仪表展会上表示，工业机器人成为先进制造业中重要的装备与手段，机器人工作站尤其是机器人自动化生产线的出现，大幅增加企业的竞争力，为用户带来明显的效益。如果我国工业机器人自主品牌发展的好，那么将在2015年会有一到两家工业机器人自主品牌企业成熟起来，到2020

1 AGV在国外的发展历程 世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。 　　1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技

(1)AGV磁导航传感器可十分方便地与其它物流系统实现自动连接，如AS/RS(通过出从库台)、各种缓冲站、自动积放链、升降机和机器人等；实现在工作站之间对物料进行跟踪;对输送进行确认；按计划输送物料并有执行检查记录:与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。 (2)采用AGV磁导航传感器由于人工检取与堆置物料的劳动力减少，操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表工作，因而显著提高劳动生产率。另外，非直接劳

自动导引车AGV驱动系统 AGV驱动轮使用欧洲进口的AGV专用车轮，该种AGV专用车轮外层使用树脂橡胶材料做成，具有强度高、耐磨损、稳定性高、具有一定的弹性等优点，非常适合于AGV系统的使用，车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转编码器及测速机等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独立的

　　未来几年，中国农业机械和工业机器人年均增长率将分别高达18.1%和18.8%，这将是中国机械行业发展最快的两个领域。 　　IMS《2013年中国机械生产年鉴》中显示，农业机械和机器人的高增长态势将与中国机械行业内其他领域形成鲜明的对比。目前，这些领域产能过剩现象严重，正在走下坡路。 　　IHS 自动化市场分析师Jay Tang认为，当前中国农产品价格上涨，食品消费量上升，劳动成本激增以及政府不断投入的补贴是农业机械产量增长的主要驱动

标准型单向背负.牵引AGV工作概述 标准型单向背负.牵引式AGV，可在AGV车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，或在AGV尾部牵引料车。由磁条导引AGV丆通过过识别地标选择目的地。 标准型单向背负.牵引AGV图片 背负系列：CA-AK 运行线路图 标准型单向背负.牵引AGV规格参数外形尺寸 L1000*W400*H350(mm) 走行方式 磁条导引 走行方向 前进走行，左右转，分岔 通讯功能 无线局域网(可选） 驱动方式 差速驱动 驱动电源 DC24V 载重能力 背负150Kg、牵引250kg (或定

AGV运行环境的安全防护措施 　　2.1 应安全行走的需要，在AGV运行路径上，考虑使用警报、标志、信号、色彩、安全杆等警示物，以确保安全。 　　2.2 为了防止与人、周围设施相撞，根据需要可考虑设置相应的防撞装置。 　　2.3 AGV在与站台、自动门、电梯等设施进行连动的场合，要系统地考虑方方面面的联动因素，使其运动相互协调，与AGV的运行连锁。 　　2.4 要确实做到与周围装置以及相关设备的货物、情报的接受等动作相互协调，做到安全启动

产 品 说 明 标准型牵引式AGV小车工作原理 标准型牵引式AGV配有手动遥控装置，到达指定地点后，人工把料车挂在牵引钩上，AGV通过磁条导引读取地标指令，把料车牵引到指定位置后，料车取下。一次可牵引多台料车，此车有多站点选择功能。广泛应用于汽车和家电等行业的物料及成品搬运。 下图为标准型牵引式AGV小车实物图片 运行线路图案例 标准型牵引式AGV小车参数及规格外形尺寸 L1400*W400*H350(MM) 走行方式 磁条导引 走行方向 前进走行，左右转，

自动导引车AGV系统技术参数及性能指标 系统控制方式：采用集中调度管理方式,实时监视AGV系统的运行状态,实现柔性控制。 通讯方式：AGV控制台与AGV间采用无线局域网通讯交换信息。 导航方式：磁导航AGV/激光导航 驱动方式：直流伺服驱动/交流伺服驱动 AGV运行速度 ：负载最大:45m/min,空载最大:60m/minØ 导航精度 ：±10 mm 运 动 方 向：前进，后退（手动），转弯 AGV 自 重 ：1200 Kg 转 弯 半 径 ：2 m（最小） 工 作 时 间 ：24小时连续(三班) 充 电 方 式

单频电磁制导方式的AGV小车 　　自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。 　　AGV的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通信、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。目前，AGV仍有多项关键技术有待提高和突破，以进一步提高AGV的性能，降低制造成本和减少使用费用。本

产 品 说 明 SMT专用AGV该款AGV用来搬运PCB料框，并输送到指定的上板机或下板机上面，实现空的PCB料框回收或满料框的搬运，为了适合空间紧凑，线体间距狭小，普通AGV不能很好的实现转弯与上、下板机的对接。于是开发出一款PCB料框搬运专用AGV，该AGV具有前进、后退、左右转、分叉功能，并且有横向移动功能，与设备对接时采用2次定位，保证了5mm内的定位精度，实现了与设备的完美对接。运行线路图SMT专用AGV规格参数外形尺寸 L960*W520*H1050(mm) 走行方

产 品 说 明 标准型单向背负.牵引AGV工作概述 标准型单向背负.牵引式AGV，可在AGV车体上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，或在AGV尾部牵引料车。由磁条导引AGV丆通过过识别地标选择目的地。 标准型单向背负.牵引AGV图片 背负系列：CA-AK 运行线路图 标准型单向背负.牵引AGV规格参数外形尺寸 L1000*W400*H350(mm) 走行方式 磁条导引 走行方向 前进走行，左右转，分岔 通讯功能 无线局域网(可选） 驱动方式 差速驱动 驱动电源 DC24V 载重能力 背负150Kg、牵

(1)AGV磁导航传感器导引 在AGV小车要行驶的路线地而之下，预先理设好导引线。当给导引线通以一定频率 的交流电流后，在导引线周围产生交变电磁场。AGV小车上的探测线圈就能够检测此电磁场并使AGV小车沿着导引线方向运动。当探测线圈偏离导引线时，两个线圈中的感应电压就有差异，车载控制系统就能根据电压差驱动转向电机，使AGV小车回到正确的路径上。 (2)磁条导引 这种方式和电磁导引比较类似，只是把导引线换成磁条，在两个探测线圈之外

AGV地面导引系统及充电系统 在现代物料搬运中，当使用的人及搬运工具的总成本与使用 AGV（无人搬运车）的成本基本相当时 ，AGV 的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高 ，以 AGV 的使用较为普及，应用遍及各行各业。 地面导引系统 AGV运行的路线和轨迹，AGV导引系统采用基于地图的磁带导航方法。主要由以下几部分构成：运行路径导航线、地标导航线和弯道导航线。，运行路径导航线由长500mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺

AGV自动导引车技术改进和标准化 　　AGV自动导引车技术比以往更先进，并且具有更复杂的处理能力。AGV自动导引车更高级，而其使用却更加简单。其焦点在于创造易于操作和易于维护的用户友好解决方案。 　　PLC和工业计算机是AGV自动导引车的大脑。“随着技术的发展，这些单元增加了功能性，”Tim Meyer这样说道，“它们接收更多数据，并处理更多数据。它们将一连几个月以来的所有路径和所有错误代码都记录下来。这些信息使得我们了解生产的停

程序开始：先设置函数和变量，并对各芯片进行初始化；读取预先设置轨迹的坐标；对轨迹进行插补；读取上次的误差，自动导引小车启动；进行轨迹的检测；判断第一段路径走完没有；NO则把检测的实际轨迹和预先设置的轨迹相比较产生偏差，接着把偏差送给D/A转换器，从而控制自动导引小车沿预先设定的轨迹行走。YES则走下一段轨迹，接着判断是否到达终点，到达终点结束；没到达终点则继续走下一段轨迹。

(1)AGV磁导航传感器导引 在AGV小车要行驶的路线地而之下，预先理设好导引线。当给导引线通以一定频率 的交流电流后，在导引线周围产生交变电磁场。AGV

AGV自动导引车配件设备-各种AGV传感器位姿积算 这种技术源自航海中的推测航行法，属自由路线方式。AGV小车导向系统通过由安装于车轮上的光电编码器组

AGV自动导引车轴的设计方法 磁导航传感器AGV小车轴的设计是根据给定的轴的功能要求(传递功率或转矩，所支持零件的要求等)和满足物理、几何约束的前提